[allenbancroft]

你好,所有人

当“生成机器人程序(F6)”时，什么是最好的“后处理器”输出，以允许数据导入Solidworks Motion或Matlab?

输出至少应该给出:
-时间戳
——加速度
-所有接头位置

这些数据最终将用于计算关节扭矩。

提前感谢你的帮助
艾伦

[艾伯特]

嗨,艾伦,

RoboDK中的大多数后处理器输出点到点的动作(每个移动指令是一个点)，然后，机器人使用运动规划器创建自己的路径。

然而,肢体重复性劳损症后处理器输出一个通用程序和一个“控制”文件，其中包括在所期望/恒定步长的点(毫米，度或时间)。这是通过在程序中调用instructionlistjoint来实现的。

我附上了一个输出示例。

艾伯特

[allenbancroft]

嗨,艾伦,

RoboDK中的大多数后处理器输出点到点的动作(每个移动指令是一个点)，然后，机器人使用运动规划器创建自己的路径。

然而,肢体重复性劳损症后处理器输出一个通用程序和一个“控制”文件，其中包括在所期望/恒定步长的点(毫米，度或时间)。这是通过在程序中调用instructionlistjoint来实现的。

我附上了一个输出示例。

艾伯特

谢谢，艾伯特，但我有一个后续问题，因为我在枪下得到输出位置和时间戳。我做了上面的建议，并得到了附带的输出。你会看到(这篇文章只支持6轴....)
-你知道为什么吗?
-也如何最好地集成这两个文件，最终因为他们是非常不同的格式。
提前谢谢你，艾伯特
艾伦

[杰里米]

没有附件。

杰里米

[allenbancroft]

对不起,杰里米
附加
艾伦

[艾伯特]

嗨,艾伦,

我改进了这个后处理器，使它可以与任何数量的轴和输出时间增量。您还应该能够将它与自定义机制一起使用。请记住，计时是基于匀加速运动的，它们是估计值(位置与速度是一个梯形)。如果使用舍入指令，则假定速度保持不变。

更多信息请点击这里:
//www.x7093.com/doc/en/General.html#CycleTime

您将获得2个文件。你可以使用的是“控制”文件(它是CSV格式的)。你可以忽略另一个。

艾伯特

[allenbancroft]

我目前正在使用“monitor关节”宏命令，我不知道存在。这似乎很有帮助。
谢谢你！
艾伦

---

嗨,艾伯特
我刚看了你的回放，抱歉。我也会试试你的文件

谢谢你！
艾伦

---

嗨,艾伯特
我试了你的新文件。
请见附件。这是你期望看到的数据吗?

---

抱歉，不让我附上文件。我已经发给你了。

[艾伯特]

嗨,艾伦,
我相信杰里米通过邮件和你联系过。如果你需要更多帮助，请告诉我们。如果您可以共享RDK文件，那将是最好的。
谢谢你！
艾伯特

[allenbancroft]

谢谢你，艾伯特。我不确定杰里米解决了这个问题，但我要把文件发给你。此时，我使用“monitorjoint”宏来输出数据。如果我发现这还不够，我会把文件发给你。我只是不想在这个问题上占用你太多时间。
谢谢你！
艾伦