[山姆·哈里森]

您好，感谢您到目前为止在论坛上的所有极大帮助。

我试图遵循一条路径，该路径附着在转盘上的参考框架上。在模拟中，这可以很好地工作（转盘转弯，工具几乎保持静止，遵循路径）。然而，后处理的KRL数据具有转盘的动作，TCP随转盘的移动。

在机器人上，我已经校准了外部运动学系统，我可以使用数学上完美链接的工具慢跑，无论我是否设置偏移底座，当我运行程序时，调用相同的工具和基础，我都会得到转盘和工具一起移动。


我不确定我是否缺少Robodk中的设置，或者在机器人上的设置未正确设置，但是阅读后处理程序会导致我认为这是Robodk中的东西，因为我看不到转盘将如何移动，机器人的笛卡尔输出也会以圆形运动移动？

我附上了我在说什么的图像以及程序文件中的一些示例文本。

任何洞察力都将不胜感激