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你好,我是使用RoboDK模拟一台机器包含多个机制和机器人,和设计和出口程序执行。我想知道如果它是可能的设定(Mecademic 500)机器人“slowmotion”模式进行现实世界* *测试运行和检查如碰撞之前全速。
一个选择我认为只是扩展所有笛卡尔线性或关节速度下降的一个因素。准确的规模随着时间的推移,然而,所有的位置加速度需要扩展相同的系数的平方,然后还混蛋,等进一步衍生品(如果有的话)。
这似乎是一个麻烦问题的方法可能已经遇到很多次。有推荐的方法,哪些工具RoboDK提供实现它吗?
亲切的问候,
Maarten
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10-19-2021,08:23
(这篇文章最后修改:10-19-2021,08:23点艾伯特)。
嗨Maarteen,
你可以检查碰撞RoboDK通过右键单击一个程序并选择“检查路径和碰撞”。这将运行这个程序一步一步,寻找碰撞。碰撞一步是4毫米和4度在默认情况下,您可以定义这个公差:Tools-Options-Motion。扩展或增长你的3 d模型,5 - 10毫米或更多的将会是一个好主意安全检查碰撞。
您还可以使用API的运行和测试它。你可以检查整个程序使用Update函数或函数MoveJ_Test和MoveL_Test单一动作。
艾伯特
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艾伯特你好,谢谢你的帮助,感谢快速回复在这个论坛。
碰撞检测的运动模拟很好地工作,但我找的是减缓运动执行验证计划和没有发生碰撞等问题,之前全速。不是在模拟,但在现实世界中。
为单个机器人在独立的(“静态”)环境,减少使用setSpeed命令最大速度就足够了。然而,由于加速度,进一步衍生品发挥作用,这并不随时间线性刻度的位置。这将导致麻烦当多个机器人和其他轴移动的同时,因为他们的运动相对于彼此不会slowmotion比例完美。碰撞可以发生在全速模式没有预见到当马克斯速度降低。
所以,在RoboDK中设计的程序可以在真正的执行,时间按比例缩小的“slowmotion”模式?
亲切的问候,
Maarten
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嗨Marteen,
我相信现在我了解你的意思。是的,你可以设置一个仿真速度慢和运行仿真运行多个机器人。你可以在这里输入仿真速度:
Tools-Options-Motion
或通过移动工具栏中的仿真速度滑块。
你是正确的关于这一事实的“检查路径和碰撞”选项不检查运动与多个机器人(它忽略了启动线程)所以你应该模拟程序通过双击(这正确模拟加速度和周期时间)。
然而,这可能需要很长时间,因为你可能会检查碰撞点上非常接近对方。这个脚本可以帮助你地图关节轴与时间不知怎么准确:
C: / RoboDK /图书馆/宏/ JointSpeedsAccel.py
因此你可以跳过检查碰撞。
此外,这两个脚本可以帮助你完成类似的事情:
C: / / ProgramSlider.py RoboDK /图书馆/脚本
C: / / ProgramListCSV.py RoboDK /图书馆/脚本
艾伯特
