[JanisP]

嘿

我在以下线程中面临着完全相同的问题:Staubli tx40通信问题(www.x7093.com)．
我可以连接到机器人，也可以得到机器人的位置。当我用控制器移动机器人时，动作会显示在屏幕上。

但如果我试图在roboDK中手动移动机器人，机器人不会移动。同样，如果我试图使用一个程序(例如程序SampleOnlineProgramming.py,从Robotertreiber - RoboDK Dokumentation)．错误附在下面。即使我只是编写了一个简单的带有3个动作的脚本，然后尝试“在机器人上运行”-什么也不会发生。没有显示错误。

我也无法手动打开驱动程序。我得到另一个错误，也附加波纹管。

我怎样才能让我的机器人动起来?

谢谢!

[艾伯特]

嗨,詹尼斯,

您使用的是最新版本的RoboDK吗?

我们最近改进了Stäubli驱动程序。你能用最新的版本再试一次，如果还有问题请告诉我们。
我建议您先尝试使用用户界面进行连接，如果连接失败，请向我们显示日志。

艾伯特

[JanisP]

嗨,艾伯特

是的，我正在使用最新版本的RoboDK。我能够通过用户界面连接到机器人，我也在绿色栏中，连接似乎是OK的。也可以在RoboDK上获得真正的机器人位置-即使我手动移动我的机器人控制器，位置也会在RoboDK中更新。但是我不能让我的机器人通过RoboDK移动。我没有得到任何错误。

詹尼斯

[JanisP]

我还在想办法，问题出在哪里。

附件是日志的图片。正如你所看到的，RoboDK试图发送一个命令，但机器人根本没有移动…

[JanisP]

我发现了!
对于任何可能面临同样问题的人:
Stäubli有一个名为/usr/config /iomap的文件。CFX(如果它不存在，你必须创建它)，
其中包括远程访问和其他东西的设置。

法典必须是这样的

代码:

<？XML版本="1.0"编码="utf-8">
< IoMap >

< / IoMap >

字符串“enablePower”的值必须是到机器人控制器上物理地址的链接。如果您处于远程模式，并且在该物理地址上检测到上升边，则臂电源的状态将切换。由于Stäubli驱动程序不能设置数字输入(也许在未来?)，你必须在这个物理链接上使用RoboDK以外的东西设置值(可能是一个按钮或一个附加到你的robotercontroller上的触发器)。

[艾伯特]

这是很好的反馈。我们将添加自定义选项。@菲利普几天后会给你更新的。

谢谢你！

艾伯特

[Qu4dri]

不错的发现@JanisP！
我们遇到了同样的问题，用类似的方法解决了。

我们创建并放置了文件iomap。在“/usr/configs”中使用FileZilla
主持人:robotIP / usr
用户名:维护
PW: spec_cal

编辑文件中唯一没有注释的行以选择输入，在我们的示例中为“usrIn0”，并将其保存为“.cf”。
然后我们在相应的数字输入上附加一个按钮。
示例如下图所示:


在激活电机后，我们最终可以使用RoboDK移动机器人。

[prasetyoadhi]

你好@JanisP和@Qu4dri，

谢谢你的解决方案!顺便说一下，我也有同样的问题
我已经尝试了.cfx代码，但问题是我似乎找不到正确的I/O地址
我使用TX2 60和CS9控制器。

你的机器人用什么控制器?
请您帮助我如何找到正确的I/O

谢谢你的帮助