[phil0418]

嗨,杰里米,

当尝试使用Run On Robot执行一个移动或movec命令时，Staubli会朝着工作空间外的不同方向移动。

如果活动框架是机器人底座，可观察到的运动看起来是在执行将发生的路径。也就是说，参考系似乎没有被正确设置。

然而，当试图对机器人基本框架中配置的目标执行moveL命令时，这种行为看起来仍然会发生。

[phil0418]

我试着上传rdk文件，但是添加附件似乎让页面至少5分钟没有响应，而且文件大小只有78MB。

我的目标是运行CircleRefFrame，这是关于demoframe的多个移动命令。它在模拟中工作良好。
但在机器人上运行时，机器人只能正常进行关节运动。
当它执行线性的c步时，机器人会在停下来之前向不同的方向移动，并在teach吊坠上显示一个弹出消息，说它正在试图到达一个无法到达的地方。

具体来说，如果setref命令将机器人基帧设置为活动帧，则机器人似乎执行了同一程序的路径。

CircleBaseFrame应该避免这种情况，因为它默认使用从基本帧设置的目标，然而类似的行为也出现在那里。

在某一点上，我认为我得到了1个线性移动工作正确，我不确定如何重复成功。

我还在想办法把文件....给你

[phil0418]

这是dropbox到rdk的链接:https://www.dropbox.com/s/qosagt6stt4x0e...x.rdk?dl=0

[菲利普]

你好，你尝试过使用后处理器吗，你可以通过右键单击robodk中的程序并选择“生成机器人程序”来生成代码来运行，我知道这并不能解决驱动程序/直接在机器人上运行的问题，但是在机器人上运行总是会有时间问题，因为机器人需要在程序中的每个点等待下一个点，这阻止了机器人正确使用舍入功能，因此，它并不适合加工程序，而我们用于生成机器人程序的后置处理器则更擅长于此。

staubli的默认后处理器应该生成一个文件夹，你可以复制到机器人控制器上，并像任何其他机器人程序一样选择

菲利普可能

[phil0418]

谢谢你的回复。

不幸的是，在后处理器(VALSimplified)中生成的程序，然后发送给机器人，导致机器人没有移动，屏幕上显示一条消息，说目的地超出了软件联合限制。

为了消除混合可能是问题原因的猜测，我重写了一个小程序，只使用关节和线性移动来画菱形而不是圆形。显示了相同的行为。

DiamondRefFrame是我做的一个示例程序，我们想要完成，它在模拟中完美地工作，但在机器人本身上不是。

DiamondRefFrame_result(作为一个例子)非常准确地显示了机器人执行的真实感知运动。
下图(在dropbox中):机器人应该是线性向下移动，而不是在机器人基地的中心呈弧形。

这支持了我的理论，即setref框架没有像预期的那样工作。
从表面上看，我可以用插入调用指令执行一条Val3指令来设置引用坐标，我接下来将尝试这样做。

欢呼,
丹

[eduardsik]

在这个问题上有什么进展吗?我也有同样的问题。

[phil0418]

嗨,菲利普

不久之后，我成功地使用了后期处理器。

也许当我第一次尝试处理后的应用程序时，驱动程序还在运行一些东西。


我相信我也尝试过使用在线驱动程序来执行一些线性移动，没有混合，但它仍然是机器人基地。

根据您的理解，这是否意味着如果我重新尝试与司机在线操作机器人，不使用任何混合，它应该能够在笛卡尔坐标下执行简单的运动?


感谢您的回复，详细说明驱动器在考虑到时间的情况下加工的适当性。

亲切的问候,
丹尼尔