04-30-2020，晚上07:19
杰里米，干得好RoboDK -从3D模型到机器人路径-第2部分“网络研讨会!
我很高兴能尝试新的“修改曲线”功能。然而，似乎目前你可以修改“滚”沿路径的角度，但不能“偏航”-刀具Z轴沿曲线旋转．
我正在研究一个液体点胶应用程序，使用曲线跟踪项目在附图所示的表面上点胶，同时控制一个大型工具的Z轴旋转，以防止与表面碰撞。
场景:一条小路下山，穿过平地，然后回到山上。
让我们把它们分成不同的部分，并命名为:“下坡”，“平”和“上坡”。为了简单起见，让我们称这些线段的端点为A、B、C和d。稍后我会尝试发布RoboDK的截图和站点文件。
{一},
D
O - D {}
W L
N L
H我
我
L P
L U
- {B}产品——{C}
我的真实几何将有更多的复杂性，包括分段之间的圆角半径，但我试图简化一般的讨论。
我希望我的工具在每个点的方向如下:
这似乎是不可能的段穿过公寓{B}产品——- {C}使用a进行z轴旋转曲线跟踪项目，所以我把它分成三个程序:”下坡(由曲线跟踪项目生成)，平(手动目标)，以及“艰苦的(由不同的曲线跟随项目生成)。
然而，将这些连接起来以实现平稳运动是相当困难的。一些问题:
谢谢!
屁股的
我很高兴能尝试新的“修改曲线”功能。然而，似乎目前你可以修改“滚”沿路径的角度，但不能“偏航”-刀具Z轴沿曲线旋转．
我正在研究一个液体点胶应用程序，使用曲线跟踪项目在附图所示的表面上点胶，同时控制一个大型工具的Z轴旋转，以防止与表面碰撞。
场景:一条小路下山，穿过平地，然后回到山上。
让我们把它们分成不同的部分，并命名为:“下坡”，“平”和“上坡”。为了简单起见，让我们称这些线段的端点为A、B、C和d。稍后我会尝试发布RoboDK的截图和站点文件。
{一},
D
O - D {}
W L
N L
H我
我
L P
L U
- {B}产品——{C}
我的真实几何将有更多的复杂性，包括分段之间的圆角半径，但我试图简化一般的讨论。
我希望我的工具在每个点的方向如下:
- 点{A}: ToolRZ = 0度
- 点{B}: ToolRZ = 0度
- 点{C}: ToolRZ = 180°
- 点{D}: ToolRZ = 180度
这似乎是不可能的段穿过公寓{B}产品——- {C}使用a进行z轴旋转曲线跟踪项目，所以我把它分成三个程序:”下坡(由曲线跟踪项目生成)，平(手动目标)，以及“艰苦的(由不同的曲线跟随项目生成)。
然而，将这些连接起来以实现平稳运动是相当困难的。一些问题:
- 从曲线跟随段过渡到手动创建的目标到目标移动，会在真实机器人中产生难以在模拟中看到的停止或口吃运动
- 该工具的z型旋转很难控制光滑
- 有时，当我重新运行曲线跟踪项目时，会生成同名的新程序，造成混乱。
- 试图修改曲线跟踪生成的目标会破坏程序。我的程序是程序>显示指令，然后选择一系列移动命令并右键单击>选择目标。目标被放入错误的参考系中，将它们移动到正确的参考系中会断开moveL链接。编辑moveL命令以重新链接目标也不起作用。
谢谢!
屁股的
