[马辛]

你好，

我们有一个带有Polyscope版本1.8.16941的UR10 CB2机器人。

我们想连接到它的槽robodk，但它粘在等待...状态。

我们已经尝试了许多方面的尝试，我们已经浏览了与此问题有关的每个论坛线程，但是我们无法解决此问题。

是否不可能将CB2机器人与Robodk连接起来？

任何帮助将非常感激！

马辛

[阿尔伯特]

是的，您可以将UR CB2控制器与Robodk连接。确保将版本正确更改为apiur.exe.ini文件中的1（Controller_version = 1）。

更多信息在这里：
//www.x7093.com/forum/thread-connect-...585#pid585

[马辛]

我已更改Controler_version = 1，重新启动计算机并再次尝试
但是Robodk仍然坚持在等待...

这是日志：

断开连接
停了下来
启动机器人驱动程序：c：/robodk/api/robot/apiur.exe
开始...
Robodk驱动程序v3.9.0
加载设置：c：/users/robo dk/appdata/roaming/robodk-drivers/apiur.exe.ini
带有关节的Movej：是的
带有关节的Movel：是的
Movel AS：Movel（...）
控制器版本：1
通信超时（MS）：1000
断开连接
发送命令...
可用的本地IP地址（IPv4）：
10.144.12.47
建立服务器：10.144.12.47：30000
警告：使用较旧的控制器兼容性（不支持IO）
连接到10.144.12.46：30002。发送程序：/progrobodk_basic.script ...
更新程序上的计算机IP：10.144.12.47
更新程序上的计算机端口：30000
发送的程序。
等待...



还有其他想法吗？

[阿尔伯特]

您可以尝试以管理员的身份运行Robodk并关闭Windows防火墙吗？

[马辛]

我尝试运行Robodk作为管理员，也禁用了Windows防火墙，但这无济于事。

[阿尔伯特]

您可以检查您的教学吊坠上的日志窗口吗？

让我们知道您是否看到任何错误或警告。您应该期望看到有关套接字超时的一些警告消息（这是正常的）。

[马辛]

我看不到与下图相关的任何信息或错误。