[艾伦·帕特里奇]

在UR10上，我可以使用力函数力()当机器人找到零件时，让它停下来。在RoboDK上复制这个最简单的方法是什么?我的猜测是，我需要一个python脚本与部分的位置和循环检查力()变量。有没有更简单的方法?

提前谢谢你，

艾伦

[杰里米]

嗨,艾伦,

你的意思是在模拟环境中复制这种行为吗?
如果是这样，检查“碰撞”可能是一个很好的方法。

杰里米

[艾伦·帕特里奇]

嗨,艾伦,

你的意思是在模拟环境中复制这种行为吗?
如果是这样，检查“碰撞”可能是一个很好的方法。

杰里米

嗨,杰里米,

谢谢你的回复。我正在编程一个UR10和RoboDK迄今为止一直很出色，但我想使用UR10的强制模式，我想从RoboDK独家运行程序(这是我到目前为止一直在做的事情-即我没有转移程序，然后从teach pendant运行)。

在UR10上使用武力模式似乎相对容易，所以我想在RoboDK中利用它。我想将机器人发送到一个目标，但同时也监视force()函数。

非常感谢,

艾伦

[Jonatanlaz]

你好，我也遇到了类似的问题。
我需要从roboDK编程，我的UR-5在检测到更大的力(例如1 N)时停止。
我怎么能做到呢?
谢谢

[杰里米]

你是在使用驱动程序还是在后期处理你的程序?

杰里米

[Jonatanlaz]

嗨,杰里米。
我需要在roboDK中做一个程序，然后将程序直接发送给机器人UR-5。
谢谢!

[杰里米]

最简单的解决方案是查看UR的脚本编程手册，找出您需要的命令，并将其作为“插入代码”添加到RDK程序中的程序cal中。

“插入代码”只是在最终程序中添加你给它的文本。

杰里米

[Jonatanlaz]

我希望在程序执行期间，当机器人检测到大于1.5牛顿的力时，它会停止2秒，然后继续。
直接从RoboDK执行并将其发送给机器人，我无法让它停止。我做错了什么?
我附上我的robodk文件。

您好，谢谢。

[Jonatanlaz]

除了我之前的查询，我想在python中创建一个程序，该程序将获取我的机器人的当前值，并将我移动，例如，在X轴上相对于这个最后的位置移动10毫米。我写了这几行代码，但它给了我一个错误。我附上了这个程序。
我做错了什么?
谢谢。

[杰里米]

从RoboDK发送程序到UR控制器和从RoboDK控制机器人是不一样的。

你使用的是“在机器人上运行”还是“生成/发送程序”?

当您在Python环境中编写UR脚本代码时，您发送的代码没有意义。
例如，Python不知道“get_actual_tco_pose()”。

杰里米