[Iainmaxmaxwell]

我正在尝试通过Python API进行通用机器人UR10E（运行的Polyscope 5.11）的Python API进行工具路径。我已经修改了UR后处理器以克服默认的最大程序行限制，但是机器人本身似乎无法应对程序（*.urp）大于5000行 - 要么程序不加载，因此机器人挂起，或者我们我们获取“ valuestack全容量”错误。不幸的是，就我们的目的而言，我们希望拥有至少50,000（如果不是更多）行的程序。我们还需要在航路点之间进行平稳的运动，这排除了直接从RDK上在机器人上运行程序的排除。还有其他人遇到这个问题，还是有人建议前进？我假设Robodk的“在机器人上运行”功能与通过套接字远程运行您的脚本相同吗？我还要补充说，随着上述工作流的开发和测试，UR10E似乎比其前任（UR10 CB系列）还要糟糕，该工作流程在较旧的CB上进行了测试，该CB可以加载较大的程序，尽管等待时间很长。

[杰里米]

您是否尝试过默认通用机器人后处理器生成.script文件？
对于控制器而言，这些可能更小，更容易消化。

在这种情况下，使用“运行机器人”是不起作用的，因为在每次移动结束时机器人和控制器之间都有握手，因此短暂停止。不理想3D打印。

杰里米

[Iainmaxmaxwell]

嗨，杰里米
感谢你的回复。是的，我们尝试了脚本文件的确较小约40％，但是仍然面临着类似的航路点限制。是否有通过Python API来发送命令的“数据包”或创建调用5-10个较小程序的主程序？我想避免我们当前的黑客攻击，这是我们简单地为必须手动打开和运行的每个作业创建多个程序。我觉得我们当前的方法会邀请人为错误的机会太多 - 即，有人加载/运行了我们已经运行并崩溃的程序！我相信像ROS这样的外部环境可能会提供克服我们的问题的方法，但我必须承认我非常犹豫 /不愿意打开蠕虫！

[杰里米]

是的，我认为我们从来没有为Ur做到这一点，但这是我们定期为Fanuc做的事情，我们称之为“滴水”。

如果您转到“工具” - >“选项” - >“程序”，则应该看到一个选项“每个程序的最大行数”。
尝试激活该程序，看看该程序是否确实被分成部分。如果不是这种情况，我们可以将该功能添加到后处理器中。我不记得它是否为UR完成。
这将生成一个“主”，并通过对程序的所有片段进行程序调用。

然后，我们使用机器人的FTP传输功能创建一个Python脚本（Ur原样，所以很棒），然后推动主和前2件。
然后，我们在完成第一件零件时（因此，控制器开始执行第二件），我们将其删除，然后推出第三件。等等等等。

您可以查看具有大型程序的FANUC RJ3滴水后处理器（您可以使用您的电台，只选择此帖子，无需使用Fanuc机器人创建一个站）即可查看其外观。

杰里米

[Iainmaxmaxwell]

嗨，杰里米
再次感谢您的持续支持。“滴灌”方法听起来很像我们问题的方式。我们已经根据您以前的评论调整了最大程序行，并且由于您怀疑标准的URP后处理器不会创建split *.script或 *.urp程序。如果您可以在后处理器中添加该功能，那将是很棒的！

[杰里米]

如果您拥有Robodk的专业许可证，请向我们发送请求，以“帮助 - >请求支持”此特定请求。

杰里米

[Iainmaxmaxwell]

嗨，杰里米，
我们有教育许可证（澳大利亚堪培拉大学），RDK仍会支持我们的要求吗？

[杰里米]

您可以将电子邮件发送到info@www.x7093.com并询问帖子。
您必须自己添加该功能。

杰里米