[IainMaxMaxwell]

我试图通过Python API为Universal Robots UR10e(运行Polyscope 5.11)工具路径一个颗粒化塑料挤出机(即3D打印)应用程序。我已经修改了UR后处理器，以克服默认的最大程序行限制，但机器人本身似乎无法处理超过5000行的程序(*.urp) -要么程序不加载，机器人挂起，要么我们得到一个“ValueStack Full Capacity”错误。不幸的是，对于我们的目的，我们希望程序至少有50,000行(如果不是更多的话)。我们还要求路径点之间的平滑运动，这就排除了直接从RDK在机器人上运行程序的可能性。有没有其他人遇到过这个问题，或者谁能提出一个前进的途径?我假设RoboDK的“在机器人上运行”功能与通过套接字远程运行UR脚本相同?我还想补充一点，UR10e似乎比它的前身(UR10 CB系列)更糟糕，因为上面的工作流是在旧CB上开发和测试的，尽管等待时间很长，但它可以加载更大的程序。

[杰里米]

你试过默认的万能机器人后处理生成.script文件吗?
对于控制者来说，这些可能更小，更容易消化。

使用“Run on robot”在这种情况下行不通，因为在每次移动结束时RoboDK和控制器之间会握手，因此会有短暂的停止。不适合3D打印。

杰里米

[IainMaxMaxwell]

嗨,杰里米
谢谢你的回复。是的，我们已经尝试过脚本文件，确实小了40%，但仍然面临类似的路径点限制。有没有一种方法通过Python API发送命令的“数据包”或创建一个主程序调用5-10个小程序?我想避免我们目前的黑客，这是我们简单地为每个工作创建多个程序，我们必须手动打开和运行。我觉得我们目前的方法有太多人为错误的机会——例如，有人加载/运行我们已经运行过的程序，然后崩溃了!我相信像ROS这样的外部环境可能会提供克服我们问题的方法，但我必须承认我非常犹豫/不愿意打开这个棘手的问题!

[杰里米]

是的，我不认为我们为UR做过这样的事情，但我们经常为发那科做这样的事情，我们称之为“滴灌”。

如果你去“工具”->“选项”->“程序”，你应该看到一个选项“每个程序的最大行数”。
试着激活它，看看程序是否确实被分割成几个部分。如果不是这样，我们可以将该特性添加到后处理器中。我不记得是不是为UR做的。
这将生成一个“Main”，其中包含对程序的所有部分的程序调用。

然后，我们使用机器人的FTP传输特性创建一个Python脚本(UR作为它，所以这很好)，我们推送Main和前两个部分。
然后我们监视第一个部分什么时候完成(因此控制器开始执行第二个)，我们删除它，然后我们推送第三个部分。诸如此类。

你可以用一个大程序来看看FANUC RJ3 drip后处理器(你可以使用你的UR站，只需要选择这篇文章，不需要用FANUC机器人创建一个站)，看看它是什么样子。

杰里米

[IainMaxMaxwell]

嗨,杰里米
再次感谢你们一直以来的支持。“点滴喂养”方法听起来很像我们解决问题的方法。我们已经根据你之前的评论调整了最大程序行数，因为你怀疑标准URP后处理器不会创建分裂*。脚本或*。urp的程序。如果你能把这个功能添加到后处理器中，那就太棒了!

[杰里米]

如果您拥有RoboDK的专业许可证，请将此特定请求发送到“Help-> request Support”。

杰里米

[IainMaxMaxwell]

嗨,杰里米,
我们有教育许可证(堪培拉大学，澳大利亚)，RDK是否还支持我们的请求?

[杰里米]

您可以发送电子邮件到info@www.x7093.com并询问职位。
您必须自己添加该功能。

杰里米