[austintc_180]

你好,

我试图计划UR5 CB3跟踪轨迹由python程序指定作为一个程序调用插入一个机器人程序在我的站树。当运行程序在线(直接连接到UR5从我的笔记本电脑在六类以太网UR5控制器)它遵循轨迹很好。

如果我还试图运行一个联合监测宏观然而,UI和连接到机器人变得有点反应迟钝,只收集联合数据当机器人轨迹期间暂时停止。这是带宽问题UR5同时监控通信时关节位置?

我也试图上传机器人程序作为.script文件追踪轨迹示教器,它无法与插入python代码。我希望运行脚本的示教器,通过现场监测关节连接使用python API如果这是可能的吗?

我使用python 3.7.4 RoboDK v 5.2.5

我模仿我在做什么使用以下.rdk文件供参考

谢谢你的任何建议。

[艾伯特]

如果您正在运行一个程序对实体机器人从RoboDK(使用UI或API)和使用关节功能(robot.Joints),它会触发一个司机命令请求从真正的机器人关节机器人,模拟在相同的位置。这将迫使停止任何正在运行的程序。不知何故,这类似的类似行为robot.setJoints()因为你是连接到真正的机器人。

相反,您可以检索机器人关节在通过调用SimulatorJoints模拟器。关节和SimulatorJoints之间唯一的区别是,第二个总是给你的关节RoboDK模拟和从未停止运行程序如果你连接到机器人。

[austintc_180]

嗨,阿尔伯特,

感谢。总之如果我想比较模拟轨迹相同的轨迹是紧随其后的是真正的机器人对时间,我可以很容易地记录离线模拟关节。然而当试图记录真正的关节,我连接到机器人,可以通过调用SimulatorJoints模拟器的联合数据记录。模拟器联合数据实时更新基于UR5驱动程序连接到机器人什么时候?否则它不会是一个有效的比较。

所使用的API文档特别提到robot.Joints()来检索真实和模拟机器人位置当连接。再次感谢任何澄清。