[austintc_180]

你好,

我试图编程UR5 CB3来跟踪由python程序指定的轨迹，该python程序作为程序调用插入到我的站树中的机器人程序中。当在线运行程序时(从我的笔记本电脑到UR5控制器，通过Cat6以太网直接连接到UR5)，它可以很好地遵循轨迹。

但是，如果我试图同时运行一个关节监测宏，那么UI和与机器人的连接就会变得有些无响应，它只在机器人在轨迹期间短暂停止时收集关节数据。在与UR5通信同时监视关节位置时，这是带宽问题吗?

我还试图将机器人程序作为.script文件上传到teach吊坠中以跟踪轨迹，但它无法与插入的python代码一起工作。我希望运行脚本教吊坠，只是通过使用python API的实时连接监控关节，如果可能的话?

我使用RoboDK v 5.2.5和python 3.7.4

我使用下面的.rdk文件作为参考来模拟我正在做的事情

谢谢你的建议。

[艾伯特]

如果你在RoboDK的真实机器人上运行一个程序(使用UI或API)，并且你使用了关节函数(robot.关节)，它将触发一个驱动程序命令来请求真实机器人的机器人关节，并将模拟机器人放置在相同的位置。这将强制停止任何正在运行的程序。在某种程度上，这类似于robot. setjoint()，因为您连接到真正的机器人。

相反，您可以通过调用simulator关节来检索您在模拟器中拥有的机器人关节。关节和simulator关节之间的唯一区别是，第二个关节总是在RoboDK模拟中为你提供关节，并且如果你连接到你的机器人，永远不会停止运行程序。

[austintc_180]

嗨,阿尔伯特,

谢谢你。所以一般来说，如果我想比较一个模拟轨迹和真实机器人在时间上遵循的相同轨迹，我可以很容易地记录离线模拟关节。然而，当试图记录真实的关节时，我连接到机器人，并可以通过调用simulator关节来记录模拟器的关节数据。当连接到机器人时，模拟器的关节数据是否基于UR5驱动程序实时更新?否则它就不是一个有效的比较。

API文档特别提到使用robot.关节()来检索连接时的真实和模拟机器人位置。再次感谢你的澄清。