嗨，很感谢您对此问题的任何见解/经验。
当我为UR10E创建程序并使用URP后处理器下载时，只要Robodk中的“设置参考帧”是UR10E基础，我就可以按预期运行程序。我想计划针对不同的参考框架（例如框架1）的目标，但是在URP后处理器输出中我看不到任何可以识别基础变化的内容。因此，如果我选择其他参考框架，机器人不会像模拟一样移动。
我已经尝试在UR10上定义一个基本功能（物理移动机器人），然后将这些数字复制到机器人座中以使我的真实和虚拟环境对齐，但是当我将程序从Robodk转移到将程序转移到使用此新参考框架的实际机器人。
任何有助于解决此问题的技巧/窍门都将不胜感激！
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当您使用URP Post处理器时，目标会自动导出相对于机器人基础。
另外，请注意，我们最近改进了您的后处理器来解决相关问题。我建议您将Robodk更新为最新版本。
嗨，阿尔伯特，
非常感谢您的答复。我已经下载了最新的您的邮政处理器，但是对于机器人基础，目标仍在导出。是否有计划将目标分配相对于用户选择的基础？我还指出，目标似乎已经以完整的关节角度导出 - UR系统是否需要？熟悉Kuka机器人，我习惯于看到每个目标和机器人的笛卡尔值，然后使用从任何起点的关节配置来达到预期的姿势。
您建议使用Robodk和Ur Cobot进行更灵活/无固定设置的建议工作流程？如果所有目标均相对于机器人基础导出，则如果对象/工件从模拟完成后的位置移动，则用户将如何更新路径？
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你好，
我有同样的问题。我已经证实我正在使用上述后处理器。我还能看什么？
谢谢你，
古斯
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嗨，古斯，
您是否由我附加到以前的答案中代替了“ C：/Robodk/posts”中的后处理器？
这个名字将是相同的，但是我用我发布的名字纠正了一个小错误。
杰里米
你好！
是否有任何方法可以将参考帧从RDK导出到.URP内部的UR10E（使用通用机器人URP后处理器）？我想使用Robodk定义的本地参考框架的数据对其进行修改/根据现实世界的位置和维度进行修改/对其进行更正。基本上，我想要一个带有数据的变量，以便我可以将其移动到相对于本地参考框架的位置目标。相对于机器人的基础重新计算的航路点不能很好地处理我们的情况，因为我们在机器人周围有多个工作区，并且物理尺寸与离线模拟不符。转移每个目标点（一百多个）将是一个主要麻烦。
一切顺利！
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标准UR后处理器支持参考帧（脚本）。
你不能使用这个吗？
否则，将需要对URP后处理器进行一些改进。
杰里米
我已经调查了.urp程序的.script等效，并且有一条线说set_Reference（p [p [“六个值”]），但是用＃进行了评论。我找不到使用该脚本命令的任何正式文档。我正在使用URP后处理器。我是否需要专门使用标准后处理器来使用参考框架？
如果在.urp文件中也存在参考帧变量，这将非常有帮助。它不仅将使您的部署时间和易用性都受益。
谢谢
你好，我们又见面了，
与我之前发布的问题有关。据我了解，如果您用URP Post处理器导出，则嵌套在参考框架内的目标，相对于机器人基础进行重新计算。
我看了Robodk的插图设置，我找到了一个选项（options-> drivers-> robot驱动程序 - >最后一个复选框）：有一个复选框，上面写着“提供有关参考的笛卡尔坐标（而不是机器人基础）”。您能详细说明这意味着什么吗？这有点自我解释，但我想事先确保100％。导出参考帧时，这可以解决我的问题吗？
干杯
干杯
