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嗨，如果有任何关于这个问题的见解/经验，我将不胜感激。
当我为UR10e创建一个程序并使用URP后处理器下载时，只要RoboDK中的“set reference frame”是UR10e Base，我就可以按预期运行我的程序。我想根据不同的参考框架(比如，框架1)来规划我的目标，但我在URP后处理器输出中看不到任何标识基数变化的东西。因此，如果我选择不同的参考系，机器人不会像模拟的那样移动。
我尝试在UR10上定义一个基本功能(物理移动机器人)，然后将这些数字复制到RoboDK中以对齐我的真实和虚拟环境，但当我使用这个新的参考框架将程序从RoboDK传输到实际机器人时，我仍然得到了一个完全不可达的路径。
任何有助于解决这个问题的技巧都将非常感谢!
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当您使用URP后处理器时，目标会自动导出到机器人基座。
另外，请注意，我们最近改进了UR后处理器来修复相关问题。建议您将RoboDK更新到最新版本。
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嗨,阿尔伯特,
非常感谢您的回复。我已经下载了最新的UR后处理器，但目标仍然输出相对于机器人基地。是否有计划根据用户选择的基地来分配目标?我还注意到，目标似乎是用完整的关节角度导出的——这是UR系统所需要的吗?由于熟悉KUKA机器人，我习惯了只看到每个目标的笛卡尔值，然后机器人从任何起点使用关节配置来达到预期的姿态。
对于使用RoboDK和UR cobot的更灵活/无固定装置的设置，您建议的工作流程是什么?如果所有目标都是相对于机器人基座导出的，如果物体/工件从模拟完成时的位置移动，用户将如何更新路径?
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你好,
我也有同样的问题。我已经验证了我正在使用上述后处理程序。我还能看些什么?
谢谢你！
格斯
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嗨GusB,
你是否将“C:/RoboDK/Posts”中的后置处理器替换为我附在之前答案中的后置处理器?
名字会是一样的，但是我更正了我们这边的一个小错误。
杰里米
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嗨！
有什么方法可以将参考帧从RDK导出到URP中的UR10e(使用Universal Robots URP后处理程序)?我想使用RoboDK中定义的本地参考系中的数据，根据真实世界的位置和尺寸对其进行修改/更正。基本上，我想要一个变量与它的数据，所以我可以移动它周围的位置目标相对于本地参考框架。根据机器人基座重新计算的路径点在我们的情况下表现不佳，因为我们在机器人周围有多个工作区域，物理尺寸与离线模拟不匹配。移动每个目标点将是一个主要的麻烦(有超过100个)。
祝你一切顺利!
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标准UR后处理器支持参考帧(脚本)。
你不能用这个吗?
否则，就需要对URP后处理器进行一些改进。
杰里米
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我已经查看了。urp程序的。script等效，有一行它说set_reference(p[“六个值”])，但是它被注释掉了一个#。我找不到任何关于该脚本命令的官方文档。我正在使用URP后处理器。我特别需要使用标准后处理器来使用参考系吗?
如果在. urp文件中也有一个参考系变量，那将是非常有用的。这不仅有利于UR的部署时间和易用性，也有利于其他机器人。
谢谢
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你好再次,
与我之前发布的问题相关联。根据我的理解，如果你用URP后处理器导出，在参考框架内嵌套的目标，会根据机器人基础重新计算。
我已经查看了RoboDk的设置，我发现了一个选项(选项->Drivers->Robot Drivers-> Last复选框):有一个复选框说“提供关于参考的笛卡尔坐标(而不是机器人基础)”。你能详细说明一下这是什么意思吗?这有点不言自明，但我想事先100%确定。这可以解决我的问题时，导出参考系?
干杯
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