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你好，我需要一个帮助，将LIN运动改为关节运动或增加线条长度以减少路径运动。以下是我到目前为止测试的内容和每个测试的结果。
1-在主代码中，我改变了方向速度，VAR和常数和关节之间的方向类型。
2-我把加速度改为最大。
3-在roboDK中，我改变了线性运动的输出，但我得到了一个错误。
4-我改变了步长在0到10000之间的最小值和最大值，但没有任何变化
请注意，我有大量的线条，我需要移动的流畅和快速，到目前为止，我做了工作，但速度限制在50毫米/秒，这对我的应用程序来说非常慢。
感谢您的支持。谢谢。
机器人型号为KUKA krc2，工件设计不能改变。
非常感谢。