[JFCh]

亲爱的RoboDK团队:

这是一个我一直想发布的请求。如你所知，我正在蒙特利尔理工学院的LM2实验室使用发那科M-20iB/25进行3D打印项目，我们非常喜欢与RoboDK合作，因为它在研究和实验方面为我们提供了很多自由。

当涉及到3D打印时，有很多参数需要考虑，其中一个在使用6轴机器人时非常关键:打印头围绕其轴的旋转，即工具架围绕Z轴的旋转。

我一直在探索加工项目参数，我知道刀架偏置绕Z的旋转可以设置为几种算法。例如:最小工具方向变化，我目前用于3D打印。然而，我不认为其他算法对3D打印应用是有用的。

我想建议的是一个可变的工具方向，可以在程序的不同关键时间设置。有一种可选择的算法叫做“自定义方向”，它允许用户运行模拟，在所需的TCP位置暂停，在参考框架上使用alt+拖动将其绕Z旋转，然后单击一个按钮来创建一个“关键帧”，该“关键帧”将触发所有下一个位置坐标的工具帧偏移，直到创建一个具有新工具帧偏移的新关键帧，等等。然后，根据用户在工具路径的不同位置设置的值，在程序中将工具框架偏移量设置为不同的值。

我非常确定有一种方法可以使用Python脚本来实现这一点。我现在正忙着攻击这个:P，我认为这可能是一个很好的补充，你已经成熟的模拟软件。

我希望这很有趣:)

JFCh

[杰里米]

嗨JFCh,

我考虑这个想法已经有一段时间了。
把Gcode拆分成几部分可行吗?我不负责开发，但我想看看我们是否能有一个更简单的解决方案来实现。

比如，如果你可以运行路径，直到某个位置，“分割gcode”，并创建一个新的机器人加工项目与程序的其余部分，保持相同的设置和所有，但允许你使用不同的Z旋转。

我们有另一个做机器人铣削的客户，他们有同样的要求，因为在物理上不可能一次运行过程而不发生碰撞。

(这里没有承诺，只是讨论解决这种情况的潜在方法。)

杰里米

[JFCh]

是的，我想这是一种方法!我不确定我会用什么方法，但我很确定这是可行的。就像我的一位编程老师曾经告诉我的那样:任何事情都可以做到，你只需要找到方法。

关于我的Python脚本想法:你认为使用RoboDK API实现这样的东西可行吗?
1)在模拟过程中在所需位置暂停打印
2)运行python脚本
2.1)机器人当前位置的目标为检索
2.2)这个目标的工具框偏移量和之后的所有偏移量由用户输入(例如使用tkinter)进行偏移

感谢您的输入，Jérémy!
摩根富林明

[杰里米]

嗨,摩根富林明,

我将把这条线索转发给艾伯特，看看他有什么想法。

现在，你可以手动打开生成的程序(右键单击程序->“显示指令”)，选择一堆目标和:



这是一种非常手工的方法，它有一个巨大的缺点，不是单向的过程。
如果您使用3D打印项目重新生成路径，则必须重新进行修改。

杰里米

[JFCh]

有趣!我不知道我们可以这么做。

是否有一种简单的方法来改变使用API的相对工具移位?我的程序有时包含数十万条指令，哈哈

谢谢,

摩根富林明

[杰里米]

．.．是的…这种方法感觉有点傻，现在我记得你正在做3D打印…

我将询问Albert，因为我没有探索API的这一部分。

杰里米

[JFCh]

谢谢Jérémy !