[蒂莫西]

嗨,先生们,
我还有一个问题，有没有python函数(命令)单独控制Rz轴?

在我的项目中，我需要将工具(夹持器)旋转到一定的角度。在我将机器人移动到一个坐标(例如(x,y,z， -30， -30, Rz)后，我将转动Rz(每次都将以不同的角度)。但是当我转动Rz时，机器人就到了另一个坐标。
我试着手动移动θ6的轨迹条。虽然rx,ry改变了，但运动是我想要的。

如果我不能转动Rz而不影响其他两个轴的位置，我能计算角度吗?当我移动θ6时，其他轴发生了变化，我认为它必须根据某些公式。

谢谢你！

[Vineet]

我认为您正在寻找RelTool()。这个示例代码应该可以帮助您解决这个问题。

代码:

robot = RDK.Item("，ITEM_TYPE_ROBOT)
pos1 = robot.Pose()
pos2 = RelTool (pos1, 0, 0, 0, rz = 90)
robot.MoveJ (pose2)

更多关于RelTool()方法的信息://www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...dk.RelTool

[蒂莫西]

这对我来说是一个非常有用的解决方案，非常感谢!