[蒂莫西]

嗨，先生，
我还有另一个问题，是否有python函数（命令）可以分别控制RZ轴？

在我的项目中，我需要将工具（抓手）转换为一定角度。将机器人移至坐标后（例如（x，y，z，-30，-30，rz），我将转动RZ（每次都会不同角度）。但是当我转动RZ时，机器人转到其他坐标。
我试图手动移动θ6的轨道杆。尽管RX，RY已更改，但机芯正是我想要的。

如果我不能不影响其他两个轴的位置，我可以计算角度吗？当我移动θ6时，其他轴改变了，我认为必须根据某些公式。

谢谢你

[葡萄et]

我认为您正在寻找Reltool（）。此示例代码应帮助您解决问题。

代码：

机器人= rdk.item（''，item_type_robot）
pos1 = robot.pose（）
pos2 = reltool（pos1,0,0,0，rz = 90）
robot.movej（pose2）

有关Reltool（）方法的更多信息：//www.x7093.com/doc/en/pythonapi/robo...dk.reltool

[蒂莫西]

这对我来说是一个非常有用的解决方案，非常感谢！