[will27]

你好,所有人

我已经检查了函数更新(check_collisions=0, timeout_sec=3600, mm_step=-1, deg_step=-1)

如说明所示，它返回
[valid_instructions, program_time, program_distance, valid_ratio, readable_msg]


第二个指标应该是程序时间，

program_time:估计周期时间(以秒为单位)


然而，我得到的是第一个有效指令的时间，这也可以在GUI中看到，在程序开始之前，它说2.2秒，然后实时时间更新为4.5秒，当机器人完成时，我怎么知道真实的程序时间?

谢谢

[艾伯特]

你好,

很抱歉这么久才给你回电话。RoboDK API (Update函数)给出的估计时间假设机器人速度不变。因此，这个时间不如GUI给出的时间准确(这个周期时间考虑了模拟运行到结束时的速度变化)。

你会发现一些有用的脚本，允许您使用RoboDK API(可在C: / / RoboDK /图书馆/脚本)．以下是获得周期时间估算的不同方法:

1. CycleTimeDisplay.py:它根据当前机器人速度返回一个快速的周期时间估计，它不考虑程序中的速度变化。一旦你运行一个程序，你会看到一个不同的时间估计。此估计基于API函数更新。
   
2. ProgramListCSVpy或ProgramSlider.py:这两个脚本使用API的instructionlistjoint函数，该函数可以获得更准确的周期时间估计(类似于GUI)。如果你在你的程序中有一个暂停，它将不会被解释。
   
3. JointSpeedsAccel.py:它只是使用API运行模拟，并使用内部模拟时钟来获得关节与时间曲线，并获得估计的速度和加速度。这个时间估计应该与GUI给出的时间相同。
   

更多关于RoboDK如何计算周期时间的信息:
//www.x7093.com/doc/en/General.html#CycleTime

艾伯特