[robo.senn]

你好,

也许有人能帮我弄清楚。我已经成功地用python编写了一个通过/失败测试的模拟。我的下一步是使用我们的UR5s DIO触发逻辑，但除了使用UR帖子的运动之外，我似乎无法生成任何东西。

具体来说，我只得到基本的移动，没有if/else逻辑，特定于ur的命令或定义的变量等。

我已经尝试了RDK中所有可用的UR5帖子，它仍然是相同的故事。

以下是我所看到的一个简单的例子:

Python代码片段:

从robolink导入* # RoboDK API

从robodk导入机器人工具箱
RDK = Robolink()
program = RDK.Item('IO_moveTest')

item ('UR5')

ap0 = RDK.Item('ap0')
ap1 = RDK.Item('ap1')

def unitTest_IO ():
全局unit_pass_pin #传递的单元数字引脚
Unit_pass_pin = 0

def getUnit ():
RDK。RunMessage('Getting Unit'， message_is_comment = False)

def testUnit ():
程序。waitDI (unit_pass_pin, 1)
robot.MoveL (approach_0)

unitTest_IO ()
getUnit ()
testUnit ()

使用UR脚本生成的程序post:

def IO_moveTest ():

#默认参数:
全局speed_ms = 0.300
全局speed_rads = 0.750
Global accel_mss = 3.000
全局accel_radss = 1.200
Global blend_radius_m = 0.001

在这里添加任何suprograms
#主程序:
#由RoboDK v3.4.6在13/06/2018 10:55:28为UR5生成的程序
# set_reference(p[0.000000， -0.500000, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
Set_tcp (p[0.000000, 0.000000, 0.247000, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
移动(p[0.080000， -0.580000, 0.100000, 0.000000, 3.141593, 0.000000]，加速度mss,speed_ms,0,0)
主程序结束
结束

IO_moveTest ()

如您所见，我的函数调用、变量或ur命令都没有出现在生成的脚本中。
任何见解都将是美妙的。在RDK设置中是否有我错过的东西?

谢谢!
史蒂夫

[艾伯特]

你应该使用:
机器人。INSTRUCTION_CALL_PROGRAM RunInstruction(“Program1”)

其他的例子:
机器人.RunInstruction('设置主轴速度'，INSTRUCTION_COMMENT)
机器人.RunInstruction(“SetRPM(25000)”,INSTRUCTION_INSERT_CODE)


您可以在机器人项或程序项上使用RunInstruction。如果你在程序上调用它，它会添加适当的指令，就像你选择了程序-程序调用指令一样，如果你在机器人上调用它，它会在生成代码时添加适当的代码。

更多信息请点击这里:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/robo...nstruction

这里还有一个更完整的例子:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/exam...g-with-gui

[robo1973]

Program1在>>>中。我如何把program1 .py放在。script?UR3机器人可用吗?

代码:

def Extruder_E ():

#--------------------------


#主程序:
# RoboDK v5.4.3在2022年3月7日15:11:12为UR3生成的程序
#使用标称运动学。

挤出机 () <<
/////我的pythone子例程，在RoboDK上运行我想在机器人上运行一个程序


主程序结束
结束

Extruder_E ()