[castorinio_ing]

你好,

我创建了一个包含KUKA KR 60-3机器人和我的转盘模型的站。在表格上部(旋转的部分)的框架中，我创建了3个目标，并在它们之间编程了LIN移动。当我在RoboDK中模拟这一点时，一切都很好，无论是否同步机制。另一方面，当我将RoboDK连接到现实生活中的机器人时，除了我想在转盘同步时模拟目标之间的LIN运动的情况外，一切都很好。末端执行器不是沿着显示的轨迹，而是开始“在”机器人下面，试图到达机器人的基座。当在现实生活中的机器人上模拟时，如果运动是关节运动(MoveJ)，一切都很好。

谢谢你的宝贵时间!

[杰里米]

这意味着在RoboDK中设置帧(基)的方式与在控制器上设置帧(基)的方式不匹配。
movej总是首先工作，因为你只是简单地要求机器人和桌子去某一组值，让movej工作需要两个设置完全相同。

试着在机器人控制器上找出转盘的z轴方向。这是我们首先要看的。

如果你正在使用驱动程序，也可以看看这个://www.x7093.com/doc/en/Robots-KUKA.ht...ADriverExt

[castorinio_ing]

我还没有设法使机器人和唱盘配合，因为他们应该。是否有可能以可编辑的形式接收库卡KRC2后处理器?我想将FRAME_INDEX的值设置为TRUE。

[杰里米]

如果您拥有RoboDK的专业许可证，您可以通过“帮助”->“请求支持”联系我们，并要求特定的后处理器。

杰里米