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UR10上的Force()模式因为无法到达目标而停止-艾伦·帕特里奇-10-13-2020
晚上好,
我设置了强制模式使用:
命令= " force_mode (tool_pose (), (1, 1, 1, 1, 1, 1], [10.0, 10.0, 100.0, 10.0, 10.0, 10.0), 2 (0.1, 0.1, 0.15, 0.17, 0.17, 0.17]) \ n”.encode(“utf - 8”)
Robo_Sock.send(命令)
这似乎是有效的。
这样做的问题是，当我试图在设置力模式后执行线性移动时，机器人会移动到它的力极限
然后通过尝试继续移动到它无法到达的点来停止执行。
是否可以在roboDK中为这个线性移动添加一个超时，因为目前它正在阻塞程序的其余部分
从执行。
或者，如果有人有任何经验从'force()'函数获得数据时，通过TCP套接字从
一个python脚本，这将是伟大的，因为我们可以重建运动增量，直到达到所需的力量。
目前，当我们从TCP套接字读取返回值时，它包含了数千字节我们无法解析的数据。
亲切的问候,
艾伦