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单独控制rz轴-蒂莫西-08-24-2021
嗨,先生们,
我还有一个问题，有没有python函数(命令)单独控制Rz轴?
在我的项目中，我需要将工具(夹持器)旋转到一定的角度。在我将机器人移动到一个坐标(例如(x,y,z， -30， -30, Rz)后，我将转动Rz(每次都将以不同的角度)。但是当我转动Rz时，机器人就到了另一个坐标。
我试着手动移动θ6的轨迹条。虽然rx,ry改变了，但运动是我想要的。
如果我不能转动Rz而不影响其他两个轴的位置，我能计算角度吗?当我移动θ6时，其他轴发生了变化，我认为它必须根据某些公式。
谢谢你！
RE:分别控制rz轴-Vineet-08-24-2021
我认为您正在寻找RelTool()。这个示例代码应该可以帮助您解决这个问题。
代码:
robot = RDK.Item("，ITEM_TYPE_ROBOT)
pos1 = robot.Pose()
pos2 = RelTool (pos1, 0, 0, 0, rz = 90)
robot.MoveJ (pose2)
RE:分别控制rz轴-蒂莫西-08-27-2021
这对我来说是一个非常有用的解决方案，非常感谢!