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使用Python API获取机器人的线性速度-pnnayyeri-11-09-2021
你好,
我正在使用RoboDK的3D打印功能。
我已经使用Python程序来命令挤出机(通过串口)。不过，为了挤出合适的进给速度，我需要随时获得机器人的当前线性速度，并将其传递给挤出机控制器板。
我见过有办法的集速度，但不知道怎么做得到线速度?
谢谢,
坡
RE:使用Python API获得机器人的线性速度-艾伯特-11-12-2021
嗨坡,
你可以将线性速度存储在后期处理器中。速度是通过后置处理器的setSpeed函数提供的:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/postprocessor.html#post-processor-methods
我们在文档中也有一个例子，展示了当考虑加速度时如何计算机器人的平均线速度:
//www.x7093.com/doc/en/Robot-Machining.html#Print3Dpost
在这个例子中，变量speed_mms是两点之间的平均速度，假设机器人需要加速/减速。我们用这个平均速度来更新挤出机信号。
艾伯特
RE:使用Python API获得机器人的线性速度-pnnayyeri-12-09-2021
嗨,阿尔伯特,
有没有办法修改/编辑[kuka]机器人驱动程序?我正在使用在线编程，所以我需要一种方法来读取RoboDK的“挤出机”回调并控制挤出机。
谢谢,
坡
(11-12-2021，中午12:15)艾伯特写道:嗨坡,
你可以将线性速度存储在后期处理器中。速度是通过后置处理器的setSpeed函数提供的:
//www.x7093.com/doc/en/PythonAPI/postprocessor.html#post-processor-methods
我们在文档中也有一个例子，展示了当考虑加速度时如何计算机器人的平均线速度:
//www.x7093.com/doc/en/Robot-Machining.html#Print3Dpost
在这个例子中，变量speed_mms是两点之间的平均速度，假设机器人需要加速/减速。我们用这个平均速度来更新挤出机信号。
艾伯特
RE:使用Python API获得机器人的线性速度-杰里米-12-15-2021
我不认为使用3D打印驱动程序是一个好主意。
在每次移动结束时，驾驶员强迫控制器和RoboDK握手(出于安全考虑)。
因此，机器人将在每个点上停留一小段时间。
对于3D打印来说，如果你想要一个好的结果，流体运动是关键。使用后置处理器可以更好地实现这一点。
杰里米
RE:使用Python API获得机器人的线性速度-pnnayyeri-12-20-2021
(12-15-2021, 10:49 pm)杰里米写道:我不认为使用3D打印驱动程序是一个好主意。
在每次移动结束时，驾驶员强迫控制器和RoboDK握手(出于安全考虑)。
因此，机器人将在每个点上停留一小段时间。
对于3D打印来说，如果你想要一个好的结果，流体运动是关键。使用后置处理器可以更好地实现这一点。
杰里米
谢谢你的回复，Jeremy。
这是真的。3D打印的路径和同步应该非常平滑和连续。
请您指导我如何使用KUKA机器人控制器控制/指挥挤出机。我不知道从哪里开始，也不知道正确的方法是什么。我非常感谢你的帮助。
坡
RE:使用Python API获得机器人的线性速度-杰里米-12-20-2021
论坛上有很多关于这个问题的帖子，你有没有试着快速搜索一下?
搜索“挤出机”这个词，你应该能找到很多文章。
杰里米