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python abb yumi不一致的fk，ik-Torayeff-02-21-2022
我检索初始关节值，计算FK，然后计算IK以获取接头值（J-> fk-> IK-> J）。我希望IK的输出应等于初始关节值。这是一个简单的检查。虽然它适用于Kuka和其他人，但这对7DOF双臂ABB Yumi不起作用。我想念明显的东西吗？这是代码：
代码：
来自Robodk Import Robolink，Robomath
rdk = robolink.robolink（）
机器人= rdk.item（“ Yumi IRB 14000-0.5/0.5-R”）
＃机器人= rdk.item（“ fanuc lr Mate 200ID/ER-4IA”）
＃机器人= rdk.item（“ kuka lbr iiwa 14 r820”）
＃获取当前的联合价值
tocts_values = robot.ychoints（）
打印（inters_values）
＃前进运动学
＃返回机器人法兰相对于机器人基础参考的姿势
fk = robot.solvefk（inters_values）
＃逆运动学
Invk = robot.solveik（fk）
打印（Invk）
回复：Python Abb Yumi不一致的FK，IK-杰里米-02-22-2022
与6轴机器人的分析性机器人相比，7轴机器人具有迭代运动学。
结果不能保证。
杰里米