约束机器人的运动和控制末端执行器的方向-可打印版

代码:

#这个宏允许使用键盘移动机器人
更多关于RoboDK API的信息:
# //www.x7093.com/doc/en/RoboDK-API.html
输入help("robolink")或help("robodk")查看更多信息
#按F5运行脚本
#注意:你不需要保留这个文件的副本，你的python脚本会和站点一起保存
从robolink导入* # API与RoboDK通信
从robodk导入* #基本矩阵操作
RDK = Robolink()

#方向键程序示例

#买个机器人
机器人= RDK。项目(ITEM_TYPE_ROBOT”)
如果不是robot.Valid():
打印(“车站里没有机器人。首先加载一个机器人，然后运行这个程序。”)
暂停(5)
抛出异常(“车站里没有机器人!”)

print('使用机器人:%s' % robot. name ())
打印('使用箭头(左，右，上，下)，Q和A键来移动机器人')
打印('注意:这只适用于控制台模式，你必须单独运行PY文件')

#定义移动增量
Move_speed = 10
Robot_joints1 = [8.805， -13.848, 0.000， -97.620, 0.849, 90.965, 145.752]
打印(robot_joints1)

从MSVCRT导入getch
而真正的:
RDK.Render(真正的)
Key = (ord(getch()))
Move_direction = [0,0,0]
#打印(键)
如果key == 75:
print('箭头向左(Y-)')
Move_direction = [0，-1,0]
Elif键== 77:
print('箭头向右(Y+)')
Move_direction = [0,1,0]
Elif键== 72:
print('箭头向上(X-)')
Move_direction = [-1,0,0]
Elif键== 80:
print('箭头向下(X+)')
Move_direction = [1,0,0]
Elif键== 113:
print (Q (Z +))
Move_direction = [0,0,1]
Elif键== 97:
打印(“(Z)”)
Move_direction = [0,0，-1]

#确保指定了移动方向
如果norm(move_direction) <= 0:
继续

#根据移动速度计算以mm为单位的移动
Xyz_move = mult3(move_direction, move_speed)

#得到机器人关节
robot_关节= robot.关节()

#从关节获取机器人位置(计算正运动学)
robot_position = robot.SolveFK(robot_关节)

#获取机器人配置(机器人关节状态)
robot_config = robot.JointsConfig(robot_joint)

#计算新的机器人位置
New_robot_position = transl(xyz_move)*robot_position
打印(new_robot_position)

#计算新的机器人关节
new_robot_关节= robot.SolveIK(new_robot_position)

如果len(new_robot_关节.tolist()) < 6:
#print(“没有机器人解决方案!!新位置太远、够不到或接近奇点”)
new_robot_config = robot.JointsConfig(robot_joints1)
# robot.MoveJ (robot_joints1)
#继续
其他:
#计算新关节的机器人配置
new_robot_config = robot.JointsConfig(new_robot_joint)



如果robot_config[0] != new_robot_config[0]或robot_config[1] != new_robot_config[1]或robot_config[2] != new_robot_config[2]:
打印(“警告! !机器人配置改变!!这将导致意想不到的运动!”)
#打印(robot_config)
#打印(new_robot_config)
其他:

#移动机器人关节到新位置
robot.MoveJ (new_robot_joints)
# robot.MoveL (new_robot_joints)

代码:

x = 0
y = 0
z = 0
一个= 0
b = 0
c = 0
Robot_position = (490.000, 0.000, 780.000, 0.000, 90.000, 0.000)

从MSVCRT导入getch
而真正的:
RDK.Render(真正的)
Key = (ord(getch()))
#move_direction = [0,0,0]
#打印(键)
如果key == 75:
print('箭头向左(Y-)')
y = y - 5
Elif键== 77:
print('箭头向右(Y+)')
y = y + 5
Elif键== 72:
print('箭头向上(X-)')
x = x 5
Elif键== 80:
print('箭头向下(X+)')
x = x + 5
Elif键== 113:
print (Q (Z +))
z = z + 5
Elif键== 97:
打印(“(Z)”)
z = z-5

#确保指定了移动方向
#if norm(move_direction) <= 0:
#继续

#根据移动速度计算以mm为单位的移动
#xyz_move = mult3(move_direction, move_speed)
#打印(xyz_move)

#得到机器人关节
robot_关节= robot.关节()

#从关节获取机器人位置(计算正运动学)
robot_position = robot.SolveFK(robot_关节)
#打印(robot_position)

#获取机器人配置(机器人关节状态)
robot_config = robot.JointsConfig(robot_joint)

#计算新的机器人位置
new_robot_position。姿态= (490.000+x, 0.000+y, 780.000+z, 0.000, 90.000, 0.000)#transl(xyz_move)*robot_position
#打印(new_robot_position)

#计算新的机器人关节
new_robot_关节= robot.SolveIK(new_robot_position)

如果len(new_robot_关节.tolist()) < 6:
#print(“没有机器人解决方案!!新位置太远、够不到或接近奇点”)
new_robot_config = robot.JointsConfig(robot_joint)
# robot.MoveJ (robot_joints1)
继续
其他:
#计算新关节的机器人配置
new_robot_config = robot.JointsConfig(new_robot_joint)



如果robot_config[0] != new_robot_config[0]或robot_config[1] != new_robot_config[1]或robot_config[2] != new_robot_config[2]:
打印(“警告! !机器人配置改变!!这将导致意想不到的运动!”)
#打印(robot_config)
#打印(new_robot_config)
其他:

#移动机器人关节到新位置
robot.MoveJ (new_robot_joints)
# robot.MoveL (new_robot_joints)