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一个非阻塞移动命令仍然阻塞我的代码-petsven-06-27-2022
我正在模拟模式下运行代码。我想在不阻塞的情况下移动机械臂，这样我就可以在机械臂移动时获得TCP的位置。我正在使用moveJ命令移动机械臂。为了检查MoveJ命令是否仍然阻塞，我添加了打印时间命令。这是我的代码:
代码:
运动中的运动:
print("Start: " +str(time.time()))
机器人。MoveJ(运动,阻止= False)
print("Stop: " +str(time.time()))
我可以看出代码仍然阻塞，因为在开始和停止打印语句之间有1.3秒的延迟。为什么代码仍然阻塞?它总是在模拟模式下阻塞吗?我需要使用像“asyncio”这样的库来使它不阻塞吗?
回复:一个非阻塞移动命令仍然阻塞我的代码-petsven-07-06-2022
我可以通过使用async.io让它工作:
代码:
Async def non_blocking(循环，执行器):
等待asyncio.wait (
fs = {
getPosition loop.run_in_executor(执行器),
moveRobot loop.run_in_executor(执行器),
}，
return_when = asyncio。ALL_COMPLETED
）
回复:一个非阻塞移动命令仍然阻塞我的代码-Maarten-08-29-2022
我也遇到了同样的问题:
我在一个站点中有两个机器人(R1和R2)，我想从API向它们中的任何一个发射非阻塞移动命令。最简单的形式:
代码:
R1. movej (R1_T1,False) #1关节移动第一个机器人R1到目标R1_T1
R1. movej (R1_T2,False) #2关节移动第一个机器人R1到目标R1_T2
R2. movej (R2_T1,False) #3关节移动第二个机器人R2到目标R2_T1
R2. movej (R2_T2,False) #4关节移动第二个机器人R2到目标R2_T2
尽管选项blocking=False，两个连续的移动命令#1和#2到R1有效地引入了阻塞行为，因为命令#2直到命令#1完成才会执行。因此，对R2执行命令#3和#4也会被阻塞，直到命令#1完成。
我想要的行为是R1连续执行它的命令#1和#2，而不阻止R2开始连续执行命令#3和#4，与彼此的繁忙状态无关。
如何实现异步的任何建议。在这种情况下，还是其他方式?
最好的问候,
Maarten