小贴士和技巧
本节将展示更有效地使用RoboDK软件的有用提示和技巧。
拥有合适大小的参考系有助于获取正确的坐标系、目标、工具或机器人，并将它们移动到所需的位置。
按下负键(-)或+键(+)一次或多次分别使参考系变小或变大。
选择树中的任意项目，如对象、参考系或机器人，然后按下F2重命名。
您可以快速显示机器人工作区，以评估机器人的可达性。显示工作空间有助于确保零件的位置与机器人的大小相匹配。双击机器人并选择显示当前工具的工作空间。否则，默认显示机器人手腕的工作空间。
按星号键(*)显示或隐藏机器人工作区。
按Ctrl+1可以加载上次打开或保存的文件。文件中还可以访问最近打开或保存的文件文件菜单。
您可以将站点树显示为侧窗口。选择Tools-Options并设置显示树首选项作为一个侧窗．如果你处理大型物体或复杂的站点，这种布局可能更可取。
选择一个或多个对象，按F7使其不可见。再次按F7，它们将切换为可见。
您可以通过选择/键(正斜杠)在屏幕上显示或隐藏文本。
移动任何参考系、机器人、目标或物体Alt关键。您可以将一个或多个对象置于一个参考框架下，以表示对象或参考框架相对于机器人的位置。
移动机器人工具(TCP)Alt + Shift钥匙。机器人程序将自动更新。
您可以通过在站点树中进行一次拖放操作来重新排序树中的项目。可以通过用鼠标右键拖动对象来实现。
您可以在不改变它们的绝对位置的情况下对树中的项进行重新排序。可以通过按住转变钥匙在你手上拖放树中的项。
该操作修改相对位置以保持相同的绝对位置。
方法也可以右击目标并使用改变的支持选择。
举行Ctrl键，同时移动鼠标滚轮来改变树的大小。控件中指定文本、图标和工具栏的大小工具➔选项菜单。
你可以移动机器人到特定的位置，按一下Ctrl + T创建一个新的目标。在关节空间和笛卡尔空间中记录机器人当前的位置。
右键单击新创建的目标，以指定是要优先考虑机器人关节轴还是笛卡尔坐标。
选择目标或移动指令，按F3修改机器人目标。您可以选择教一个新的位置或手动输入新的坐标。
您可以选择Program-Teach target on Surface在曲面上选择点时创建新目标。默认情况下，目标将垂直于曲面。您还可以使用左侧面板上的设置修改工具方向。
举行Alt + Shift键移动一个目标，同时保持它在物体表面。你也可以握住Alt如果您希望自由移动目标而不限制它在物体表面上，请按此键。
选中目标，按“”软键F4更改机器人配置。工业机器人可以通过不同的机器人配置达到相同的位置。拥有正确的启动配置非常重要，因为它有助于确保程序不会碰到机器人奇点、轴极限或碰撞。
选择一个程序，按“”软键F5检查程序路径是否有任何问题。RoboDK将验证程序并显示机器人奇点或轴限制等问题。
您也可以选择Shift + F5包括碰撞检查。请确保在工具-碰撞映射中设置正确的碰撞映射(Shift + X)，并指定在碰撞检查期间要包括的对象相关性。
按住空格键可以加速机器人模拟。您也可以选择玩按钮。RoboDK在默认情况下以5倍于实际速度的比例模拟机器人程序。空格键可以加速到100。
您也可以选择下拉箭头来更改默认的正常/快速速度。
选择树中的一个或多个程序，按F6生成机器人程序。如果您不选择任何程序，RoboDK将自动生成站内所有可用的机器人程序。
一旦准备好了程序模拟，右击该程序并选择出口仿真……以生成3D HTML或3D PDF模拟。
例子:
●你的绘画机器人
你可以将你的机器人连接到计算机上，直接从RoboDK向机器人发送程序。选择连接➔连接机器人输入机器人IP。然后，右键单击您的程序并选择向机器人发送程序．程序将被生成并自动传输给机器人。
该选项使用FTP传输或其他专用协议，具体取决于机器人控制器。这些协议可以是FTP、套接字通信或串行连接。
您可以将机器人连接到计算机，直接从RoboDK移动机器人。选择连接➔连接机器人输入机器人IP。然后,选择连接使用机器人驱动程序建立通信。
你可以右击任何机器人程序并激活在机器人上运行选择。然后，双击程序，将真实机器人与仿真机器人一起移动。
该选项使用专用驱动程序连接。这允许您在线编程机器人和适当的调试。
通过按，可以激活机器人的轨迹Alt + T．您还可以在Tools中更改跟踪样式➔跟踪菜单。