RoboDK技巧
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3D鼠标导航
选择 |
锅 |
旋转 |
变焦 |
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| 左键点击 按住“Ctrl”可选择多个对象 |
按住中间按钮 或 按住Ctrl+Alt并选择 |
按住右键 或 按住Ctrl+Shift并选择 |
移动鼠标滚轮 或 按住Shift键选择 |
参考帧
参考系允许将物体相对地放置。在站点树中拖放任何参考帧或对象以创建嵌套的参考帧。
按住Alt键在3D视图中选择参考帧来移动它们。也可以手动输入特定于任何机器人的平移和旋转值，包括四元数值和不同类型的欧拉旋转。在菜单中选择首选的欧拉方向:工具-选项-通用-默认欧拉角度模式。
选择右侧的按钮，将值从/复制/粘贴到值数组或4x4姿势。
默认欧拉角度
四元数的值
自定义translation&orientation
键盘快捷键
| Alt |  |
移动参考系、机器人或其他物体 |
| Alt + Shift |  |
移动机器人TCP(工具) |
| Ctrl + 0 |  |
使3D视图适合所选对象 |
| F1 |  |
显示RoboDK文档 |
| F2 | 重命名项目 | |
| F6 | 生成项目(s) | |
| F7 | 显示/隐藏所选对象 | |
| + | 使帧变大 | |
| - | 缩小帧 | |
| / | 显示/隐藏文本 | |
| ＊ | 显示/隐藏机器人工作区 | |
| Ctrl + 1 | 加载最后一个文件或RoboDK站 |
菜单图标
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从计算机加载文件。格式支持: |
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开放网上图书馆 |
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拯救车站 |
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添加参考系 |
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添加一个机器人目标 |
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移动参考系 |
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Move Robot TCP(工具) |
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激活碰撞检查。处于碰撞状态的项目将显示为红色。 |
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快速模拟 |
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添加Python脚本(宏) |
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添加一个新的机器人程序 |
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添加一个联合动作 |
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添加线性移动 |
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将模拟导出为3D HTML或3D PDF文档 |
机器人控制与仿真
双击机器人，打开机器人面板，并在笛卡尔空间中逐轴慢跑机器人。可以在此窗口中修改机器人工具(TCP)和参考帧。
双击一个程序以查看模拟。
创建一个机器人工具(TCP)
机器人工具可以通过导入3D对象并将其拖放到机器人上轻松创建。然后将对象自动转换为工具。导入3D对象来建模单元格。接受的3D格式包括STL, IGES和STEP文件。
导出3D格式的模拟
模拟准备好后，将其导出为3D HTML模拟或3D PDF。该功能允许轻松共享布局和模拟概念。
一个3D PDF模拟文档的例子(3D PDF模拟必须使用acrobatreader打开，而不是浏览器)
提示:HTML模拟比PDF模拟大，压缩它们会大大减小它们的大小。HTML模拟没有任何依赖关系，可以作为单个文件共享。
- 0:02选择File-Export Simulation以您希望的格式导出仿真
- 0:11开始按钮将开始记录模拟
- 0:28 3D HTML模拟允许在3D中导航和控制模拟时间
- 0:55 3D PDF模拟也允许在3D导航和控制模拟时间
创建或修改一个机器人后处理器
机器人后处理器定义了如何生成机器人程序。将模拟器动作转换为特定的机器人指令是由后置处理器完成的。后置处理器为特定需求生成机器人程序提供了完全的灵活性。
RoboDK为大多数机器人品牌提供后处理器。后期处理器可以很容易地创建或修改。RoboDK中的Post Processor只是一个Python文件，它定义了如何生成代码。每个机器人品牌都使用一个默认的后处理器，可以修改自定义程序生成，更好地适应特定应用。
提示:双击后处理器查看示例机器人程序的预览。
- 0:17程序准备好后，选择F6生成机器人程序
- 0:35通过选择程序-添加/编辑后处理器创建或修改后处理器
- 0:56编辑关节和线性运动命令，以获得所需的结果
- 1:16右键单击一个程序，选择“select post processor”，选择一个post processor